Martinskirche
St. Martin von Tours geweiht. Nach der abgebrannten Holzkirche aus dem 7.Jh. wurde hier im 8.Jh. eine Steinkirche errichtet, die im 12.Jh. zu einer dreischiffigen Basilika erweitert wurde und im 14./15.Jh. ihre heutige Gestalt annahm.
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Max-Eyth-Haus
Geburtshaus des Dichters und Ingenieurs Max Eyth (1836-1906). Das Haus beherbergte eine der ersten Lateinschulen des Landes (1249). Heute: Literarisches Museum und Kirchheim-Info.
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Krautmarkt
Hier wurde Kraut von den nahen Fildern angeboten. Einer von vielen "Marktplätzen" Kirchheims, wie Wollmarkt, Rossmarkt, Holzmarkt, Strohmarkt, Hafenmarkt, Schweinemarkt, Viehmarkt und Geflügelmarkt. Das Marktrecht geht bis ins 11. Jh. zurück.
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Schloss
 | | Das ursprüngliche Renaissance-Wasserschloss wurde 1538-1543 unter Herzog Ulrich als Teil der Landesfestung Kirchheim errichtet und diente dem Hause Württemberg zeitweise als Aufenthaltsschloss, später als Herzogswitwensitz; u.a. wohnte hier von 1795 bis 1811 Franziska von Hohenheim, die das Schloss umbauen ließ. 1811 zog Herzog Ludwig, der älteste Bruder des württembergischen Königs Friedrich I., mit seiner Familie ein. Nach seinem Tode im Jahr 1817 wohnte seine Witwe Henriette noch 40 Jahre im Schloss. Ihr soziales und kulturelles Engagement wirkt bis in unsere Zeit.
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Fachwerk-Rathaus
 | | Eines der schönsten Fachwerk-Rathäuser (1722-1724) des Landes. Sehenswert die Kassettendecke in den Arkaden mit dem württembergischen Wappen und die Mondphasenuhr am Turm - einmalig im süddeutschen Raum.
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Geschichte im Straßenpflaster Stadtführung für Gruppen
Auf kurzen, ebenen Wegen führt der Spaziergang in die Vergangenheit zu den Sehenswürdigkeiten der historischen Innenstadt. Eine Besonderheit sind die vielen Hinweistafeln und Stelen zur Stadtgeschichte und die Darstellungen historischer Grundrisse im Straßenpflaster. Aber nicht nur Geschichte, sondern auch Geschichten über das Heilig's Blechle oder das Leben des Kirchheimer Türmers machen eine Stadtführung lebendig.
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Bummeln, vespern, Geschichte erleben
Gemütlich einkehren und Wissenswertes über die Stadt erfahren, das kann man jetzt in Kirchheim verbinden. Die erfahrenen Stadtführer vermitteln beim Rundgang Geschichte, Geschichten und berichten auch über aktuelle Entwicklungen. Anschließend können sich die Teilnehmer bei der Einkehr in einer traditionellen Gaststätte bei einer schwäbischen Vesper stärken und Fragen an den Stadtführer stellen.
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